Motor servo kontrolü için üç servo mod seçim metodu
Motor servo kontrolü üç seçim modu, genel servo üç kontrol yöntemine sahiptir: hız kontrol modu, tork kontrol modu, konum kontrol modu. Bilmek istediğim, bu üç kontrol yönteminin seçimi nedir? Her iki hız kontrolü ve tork kontrolü analog miktarlarla kontrol edilir. Pozisyon kontrolü darbe ile kontrol edilir.
Kontrol yöntemi nasıl seçilir?
Spesifik kontrol yöntemi, müşterinin gereksinimlerine ve hangi spor fonksiyonunun yerine getirildiğine göre seçilmelidir.
Motorun hızı ve konumu ile ilgili herhangi bir gereksiniminiz yoksa, sadece tork modunu kullanarak sabit bir tork verin.
Konum ve hız için belirli bir doğruluk gereksinimi varsa ve gerçek zamanlı torkla ilgili çok endişeli değilse, hız veya konum modunu kullanmak daha iyidir. Ana kontrolör daha iyi bir kapalı çevrim kontrol fonksiyonuna sahipse, hız kontrol etkisi daha iyi olacaktır. Gereksinimler çok yüksek değilse veya temel olarak gerçek zamanlı gereklilik yoksa, üst kontrolör için pozisyon kontrol yöntemi ile yüksek bir gereklilik yoktur.
Servo sürücünün tepki hızı açısından, tork modu hesaplama miktarı en küçük olanıdır, sürücü kontrol sinyaline en hızlı cevaba sahiptir; pozisyon modu hesaplama miktarı en büyüktür ve sürücü kontrol sinyaline en yavaş yanıtı verir.
Hareket halinde dinamik performans için yüksek bir gereksinim olduğunda, motorun gerçek zamanda ayarlanması gerekir. Kontrolörün kendisi yavaşsa (PLC veya düşük-son hareket kontrolörü gibi), bu pozisyona göre kontrol edilir. Kontrolör daha hızlı bir hızda çalışıyorsa, konum döngüsü sürücünün iş yükünü azaltmak ve verimliliği artırmak için sürücüden denetleyiciye bir hız modunda hareket ettirilebilir; Daha iyi bir üst kontrolör varsa, aynı zamanda tork ile kontrol edilebilir. Hız döngüsü, genellikle sadece bir üst uç özel denetleyici olan sürücüden kaldırılır.
Genel olarak, sürücünün kontrolü iyi veya kötüdür ve yanıt bant genişliği olarak adlandırılan nispeten basit bir karşılaştırma yöntemi vardır. Tork kontrolü veya hız kontrolü olduğunda, darbe jeneratörü tarafından bir kare dalga sinyali verilir, böylece motor sürekli olarak döner ve sürekli olarak geri döner ve frekans sürekli artar. Osiloskop zarf olduğunda bir süpürme sinyali gösterir En yüksek değerin% 70.7'sine ulaştığı zaman, bu adımı kaybettiği anlamına gelir. Şu anda, frekans kontrolün kalitesini açıklayabilir. Genel olarak, mevcut döngü 1000HZ veya daha fazlasını elde edebilir ve hız döngüsü sadece onlarca Hertz elde edebilir.
Tork kontrol modu, harici analog 5V'ye ayarlandığında, motor şaftı, örneğin 5Nm'ye karşılık gelen 10V gibi ifade edilen harici analog giriş veya doğrudan adres ataması ile motor şaftının harici çıkış torkunu ayarlamaktır. çıkış 2,5Nm'dir: motor mili yükü 2,5Nm'den düşükse, motor ileriye doğru döner, harici yük 2.5Nm'ye eşit olduğunda motor dönmez ve motor 2.5Nm'den daha büyük olduğunda tersine döner (genellikle üretilir yerçekimi yükü altında). Ayarlanan tork, analog ayar gerçek zamanlı olarak değiştirilerek veya ilgili adresin haberleşme ile değiştirilerek değiştirilebilir.
