Servo motor
Servo motor iç yapısı
Servo motor küçük bir DC motor içerir; bir dizi vites takımı seti; geri besleme ayarlanabilir potansiyometre; ve elektronik kontrol panosu. Bunlar arasında, yüksek hızlı dönen DC motor, orijinal gücü sağlar, yüksek torklu çıkış üretmek için vites değiştirme (yavaşlama) vites setini tahrik eder, dişli takımının dişli oranı o kadar büyüktür, servo motorun çıkış torku o kadar büyüktür Yani, daha fazla daha fazla dayanabilir, ancak dönme hızı da daha düşüktür. Yapısı aşağıdaki gibidir:
Servo motor nasıl çalışır?
Servo motor, tipik bir kapalı döngü geribildirim sistemidir. Prensip aşağıdaki gibi olabilir:
Redüksiyon dişlisi seti bir motor tarafından tahrik edilir ve terminali (çıkışı) konum tespiti için doğrusal bir oransal potansiyometreyi çalıştırır. Potansiyometre, köşe koordinatını kontrol devre kartına orantılı bir voltaj geri beslemesine dönüştürür ve bunu ve girişi kontrol etmek için devre kartını kontrol eder. Darbe sinyali bir düzeltme darbesi üretmek için karşılaştırılır ve ileri veya geri yönde döndürmek için motoru tahrik eder, böylece dişli takımının çıkış konumu istenen değerle çakışır, böylece düzeltme darbesi sıfır olur ve böylece Servo motorun doğru konumlandırılması amacı.
Servo motor nasıl kontrol edilir
Standart mikro servo motorun üç kontrol hattı vardır: güç, toprak ve kontrol. Güç ve toprak hatları, dahili DC motoru ve hattı kontrol etmek için gereken enerjiyi sağlamak için kullanılır. Voltaj genellikle 4V ile 6V arasındadır. Güç kaynağı, işleme sisteminin güç kaynağından mümkün olduğunca izole edilmelidir (çünkü servo motor gürültü üretir). Küçük bir servo motor bile ağır yükler sırasında amplifikatörün gerilimini azaltır, bu nedenle güç kaynağının tüm sisteme oranı makul olmalıdır.
Bir periyodik ileri atım sinyali girin. Bu periyodik nabız sinyalinin yüksek seviye zamanı genellikle 1 ms ile 2 ms arasındadır, düşük seviyeli zaman ise 5 ms ile 20 ms arasında olmalıdır. Çok katı değil. Aşağıdaki tablo, tipik bir 20ms periyodik nabız ve bir mikro servo motorun çıkış kolu pozisyonunun pozitif darbe genişliği arasındaki ilişkiyi göstermektedir:
Servo motor güç kablosu
Şekilde gösterildiği gibi üç güç kablosu vardır. Servo motorun üç hattındaki kırmızı çizgi kontrol çizgisidir ve kontrol çipine bağlanır. Ortada SERVO çalışma güç kablosu, genel çalışma gücü 5V. Üçüncü, zemin.
Servo motor hızı
Servo motorun anlık hızı, dahili DC motorunun ve vites değiştirme setinin takılmasıyla belirlenir. Sabit voltaj sürücü altında değer benzersizdir. Ancak, ortalama hareket hızı bölümleme duraklatma kontrol yöntemi ile değiştirilebilir. Örneğin, rotasyonu 90o'luk eylem aralığıyla 128 duraklama noktasına ayırabilir ve her duraklama noktasının uzunluğunu kontrol ederek 0o-90o'yu değiştirebiliriz. Ortalama hız. Çoğu servo motor için hız birimi "derece / saniye" ile belirlenir.
Bir servo motor kullanmak için önlemler
Dijital bir servo motor kullanmıyorsanız, yukarıdaki servo motor çıkış kolu pozisyonu sadece yanlış bir sayıdır. Sıradan analog mikro servo motorlar hassas bir konumlandırma cihazı değildir. Aynı marka minyatür servo motor ürünlerinde bile, aralarındaki fark çok büyüktür. Aynı darbe uygulandığında, farklı servo motorların ± 10o'luk bir sapması vardır. Aynı zamanda normaldir.
Yukarıdaki nedenlerden ötürü, 1ms'den daha az ve 2ms'den daha yüksek bir darbe kullanılması tavsiye edilmez. Aslında, servo motorun ilk tasarımı sadece ± 45o aralığındadır. Dahası, bu aralık aşıldığında, darbe genişliklerinin dönme açıları arasındaki doğrusal ilişki de bozulmaktadır. Servo motor çıkış pozisyonunun ± 90o değerini aşmasına neden olacak nabız sinyalini asla yüklemeyeceğinize özellikle dikkat edin, aksi takdirde servo motorun çıkış sınır mekanizmasına veya dişli setine ve diğer mekanik bileşenlere zarar verecektir.
