Servo motor yük atalet oranının makul değeri
Atalet Momenti, rijit cisim eksen etrafında döndüğünde (dönen nesnenin düzgün dairesel hareketini sürdürdüğü karakteristiği) bir ölçütdür ve atalet momentinin rolü dönel dinamiklerde, görsel olarak dönme hareketi için bir nesnenin ataleti olarak anlaşılabilen doğrusal dinamiklerdeki kütle ile eşdeğerdir. Atalet momentinin servo sistemin doğruluğu, kararlılığı ve dinamik tepkisi üzerinde önemli bir etkisi yoktur. Servo sistem uygulamasında, motor miline dönüştürülen yük ataletinin motor ataletine oranı çok büyük olamaz ve değer makul olmalıdır. Aksi takdirde, sistem genel olarak salınımlar ve hatta kontrol kaybı olur. Fakat neden uygun bir atalet oranına ihtiyacınız var ve bu önerilen atalet oranı pratikte makul? Bunlar mühendislerin sık sık karıştığı problemlerdir.
1. Servo motor yükü atalet oranının uygunluk analizi
1.1 Atalet eşleştirme - - optimum güç aktarımı ve maksimum hızlanma
Tüm mekanik sistemler bir dereceye kadar esnekliğe sahiptir (diğer bir deyişle sertlik sonsuzdur), bazı mekanik sistemler boşluksuzdur. Bu iki türden biri belirli bir seviyeye ulaştığında, sistem yanıt performansı çok düşük olacaktır. Bu nedenle, atalet uyumsuzluğunun sebep olduğu problem aslında mekanik rijitliğin yetersiz olmasından kaynaklanmaktadır ve büyük elastikiyet veya geri tepme nedeniyle oluşabilecek bir hareket dengesizliği problemi olabilir. Servo sistemde, kontrol etmemiz gereken hareket miktarı, yük ucunun konumu veya hızıdır, ancak gerçekte, hedef yük kontrol miktarı yerine motora monte edilmiş geri besleme cihazı tarafından tespit edilen konum veya hız sinyali kullanılır. ve ve sınırlı sağlamlık nedeniyle, bu Belirli koşullar altında, özellikle atalet oranı çok büyük olduğunda, kararsızlık olasılığı büyük olasılıkla ortaya çıkacaktır.
Sistemin hızlı yanıtını iyileştirmek için, önce mekanik şanzıman bileşenlerinin rezonans frekansını artırmak, yani mekanik şanzıman bileşenlerinin sertliğini arttırmak ve mekanik şanzıman bileşenlerinin ataletini azaltmak için gereklidir. İkincisi, sönümleme voltajını arttırarak ve rezonans pikini azaltarak, hızlı yanıtı iyileştirmek için koşullar yaratmak da mümkündür. Birçok ekipman uygulamasında, mekanik şanzıman bileşenlerinin yetersiz derecede sert ve aşırı hareketsiz olması yaygındır. Bu nedenle, hareketli parçaların ataleti, bileşenlerin kuvvetini ve sertliğini yerine getirirken mümkün olduğunca azaltılmalıdır.
Belirli bir motor için, bir hız azaltma mekanizması kullanılıyorsa, motor şaftına indirgenen yük ataleti, motorun ataletine karşılık gelir (yük ataleti, motor ataletine eşittir, yani atalet oranı 1'dir). redüktörün artan ataleti ve Verimlilik kaybı durumunda, sistem en iyi güç iletimini sağlayabilir ve atalet eşleşmesinin anlamı olan maksimum yük ivmesini alabilir. Benzer bir yorum [5] de mevcuttur.
Bununla birlikte, Çin'de “uygun atalet oranı” kavramını “atalet eşleştirme” kavramıyla değiştirmek gelenekseldir. Yabancı atalet oranı çalışmasında, “atalet eşleştirme” kavramı temel olarak belirtilmemiştir, ancak “Atalet Uyuşmazlığı” kavramı belirtilmiştir. Örneğin, literatürde [2], [3], [4], çoğu servo sistem uygulamasının "atalet uyumsuzluğu" olduğu gerçeğine dayanarak, servo sistemin kararsızlık problemi olmadan hızlı bir şekilde nasıl tepki verebileceği incelenmiştir.
