Servo motorlar için üç kontrol metodu
Her iki hız kontrolü ve tork kontrolü analog miktarlarla kontrol edilir. Pozisyon kontrolü darbe ile kontrol edilir. Spesifik kontrol yöntemi, müşterinin gereksinimlerine ve hangi spor fonksiyonunun yerine getirildiğine göre seçilmelidir.
Motorun hızı ve konumu ile ilgili herhangi bir gereksiniminiz yoksa, sadece tork modunu kullanarak sabit bir tork verin.
Konum ve hız için belirli bir doğruluk gereksinimi varsa ve gerçek zamanlı tork çok ilgili değilse, tork modunun kullanılması uygun değildir ve hız veya konum modu daha iyidir.
Ana kontrolör daha iyi bir kapalı çevrim kontrol fonksiyonuna sahipse, hız kontrol etkisi daha iyi olacaktır.
Gereksinimler çok yüksek değilse veya temel olarak gerçek zamanlı gereklilik yoksa, üst kontrolör için pozisyon kontrol yöntemi ile yüksek bir gereklilik yoktur.
Servo sürücünün tepki hızı açısından, tork modu hesaplama miktarı en küçük olanıdır, sürücü kontrol sinyaline en hızlı cevaba sahiptir; pozisyon modu hesaplama miktarı en büyüktür ve sürücü kontrol sinyaline en yavaş yanıtı verir.
Hareket halinde dinamik performans için yüksek bir gereksinim olduğunda, motorun gerçek zamanda ayarlanması gerekir. Daha sonra kontrolörün kendisi yavaşsa (PLC veya düşük-son hareket kontrolörü gibi), pozisyona göre kontrol edilir. Denetleyici daha hızlı çalışıyorsa, konum döngüsünü sürücüden denetleyiciye hareket ettirmek, sürücünün iş yükünü azaltmak ve verimliliği artırmak (örneğin orta-ileri teknoloji hareket denetleyicileri gibi) için hız modunu kullanabilirsiniz; Daha iyi üst kontrol varsa, tork ile de kontrol edilebilir ve hız çevrimi de sürücüden çıkarılır. Bu genellikle bunu yapmak için sadece yüksek uçlu bir denetleyicidir ve şu anda bir servo motorun kullanılması gerekli değildir.
Genel olarak, sürücü kontrolü iyidir, her üretici en iyisini yaptığını söyledi, ancak şimdi yanıt bant genişliği olarak adlandırılan nispeten basit bir karşılaştırma yöntemi var. Tork kontrolü veya hız kontrolü olduğunda, ona puls üreteci boyunca bir kare dalga sinyali verin, böylece motor sürekli olarak döner ve tersine döner ve frekans sürekli artar. Osiloskop zarf olduğunda bir süpürme sinyali gösterir En yüksek değerin% 70.7'sine ulaştığı zaman, bu adımı kaybettiği anlamına gelir. Şu anda, frekansın frekansı ürünün kim olduğunu gösterebilir. Genel akım döngüsü 1000Hz'in üzerinde olabilir ve hız döngüsü sadece düzinelerce kullanılabilir. hertz.
Daha profesyonel bir açıklama için:
1. Tork kontrolü: Tork kontrol modu, motor şaftının harici çıkış momentini harici analog girişten veya doğrudan adresin ataması yoluyla ayarlamaktır. Harici analog miktar ayarlandığında, spesifik performans örneğin 10V, 5Nm'ye karşılık gelir. Motor 5V değerinde olduğunda, motor şaft çıkışı 2,5Nm'dir: Motor şaft yükü 2,5 Nm'den düşük ise, motor ileriye doğru döner, dış yük 2.5 Nm'ye eşit olduğunda motor dönmez ve motor 2.5Nm'den daha büyük olduğunda (genellikle yerçekimi yükü altında oluşturulur)) tersine döner. Ayarlanan tork, analog ayar gerçek zamanlı olarak değiştirilerek veya ilgili adresin haberleşme ile değiştirilerek değiştirilebilir.
Uygulama esas olarak, tel çekme cihazı veya elyaf çekme cihazı gibi malzeme gerilmesi üzerinde sıkı gerekliliklere sahip olan sarma ve açma cihazlarında kullanılmaktadır. Tork ayarı, sargı yarıçapındaki değişime göre değişir, malzemenin gerilmesinin engellenmediğinden emin olunmalıdır. Sargı yarıçapı değiştikçe değişecektir.
2. Konum kontrolü: Konum kontrol modu, genel olarak harici giriş sinyalinin frekansı ile dönüş hızını belirler. Dönme açısını belirlemek için darbe sayısı kullanılır. Bazı servolar haberleşme yoluyla doğrudan hız ve yer değiştirebilir. Konum modu hız ve pozisyon üzerinde sıkı kontrol sağladığından, genellikle konumlandırma cihazlarına uygulanır.
CNC takım tezgahları, baskı makineleri vb. Uygulamalar
3. Hız modu: Dönme hızı, analog giriş veya darbenin frekansı tarafından kontrol edilebilir. Hız modu, üst kontrol cihazının dış halka PID'si kontrol edildiğinde de konumlandırılabilir, ancak motorun pozisyon sinyali veya doğrudan yükü kullanılmalıdır. Pozisyon sinyali, hesaplama için üst geri bildirime verilir. Konum modu, doğrudan yük dış döngü algılama konumu sinyalini de destekler. Bu sırada motor mili ucundaki enkoder sadece motor hızını tespit eder ve konum sinyali direkt son yük sonlandırma cihazı tarafından sağlanır. Bu, ara iletim işlemini azaltma avantajına sahiptir. Hata, tüm sistemin konumlandırma doğruluğunu artırır.
4, 3 halka hakkında konuşmak, servo genellikle üç halka kontrolü, sözde üç halka üç kapalı döngü negatif geribildirim PID ayarlama sistemi. En içteki PID döngüsü mevcut döngüdür. Bu döngü tamamen servo sürücüsünün içinde gerçekleştirilir. Hall cihazı, sürücünün her fazının çıkış akımını motora algılar ve negatif geri besleme mevcut ayar PID ayarını verir, böylece çıkış akımı mümkün olduğunca yakın olur. Ayarlanan akıma eşit olarak, mevcut döngü motor torkunu kontrol etmektir, bu nedenle tork modunda sürücü en küçük işleme ve en hızlı dinamik yanıta sahiptir.
İkinci halka hız döngüsüdür. Negatif geri besleme PID, motor kodlayıcının tespit edilen sinyali ile ayarlanır. Halkadaki PID çıkışı doğrudan akım döngüsü tarafından ayarlanır, bu nedenle hız döngüsü kontrolü hız döngüsünü ve akım döngüsünü içerir. Diğer bir deyişle, mevcut döngü herhangi bir modda kullanılmalıdır. Mevcut döngü kontrolün temelidir. Hız ve konum kontrolünün aynı zamanda, sistem hız ve pozisyonun ilgili kontrolünü elde etmek için fiili (tork) kontrolü gerçekleştirir.
Üçüncü halka, en dış halka olan konum döngüsüdür. Sürücü ve motor kodlayıcı arasında yapılabilir. Mevcut duruma bağlı olarak harici kontrolör ile motor enkoderi veya son yük arasında da yapılabilir. Pozisyon kontrol döngüsünün dahili çıkışı hız döngüsünün ayarı olduğundan, sistem tüm üç döngü işlemini pozisyon kontrol modunda gerçekleştirir. Bu zamanda, sistem en büyük hesaplama miktarına ve en yavaş dinamik yanıt hızına sahiptir.
