1. uçak simülasyonu pikap kontrol sistemine giriş
Uçuş simülasyonu pikapı esas olarak üç bölümden oluşmaktadır: dış çerçeve, orta çerçeve ve iç çerçeve. Şekil 1, belirli bir modelin üç eksenli bir uçuş simülasyon pikap şematik diyagramını göstermektedir. Orta çerçeve ve iç çerçeve kapalı yapıdır ve dış çerçeve bir ayar çatal yapısını benimser. İç ve dış üç çerçeve, sürekli rotasyon için bir servo motor tarafından tahrik edilir. Uçağın uçuş tutumunu ve açısal hareketini algılamak için iç çerçeve üzerine bir jiroskop ve bir arayıcı gibi bir algılayıcı monte edilir ve sensörün ve denetleyicinin I / O sinyalleri iletken halka aracılığıyla tabandan dışarı çıkarılır. böylece çeşitli duruşların sinyallerini toplar. Pikapın mekanik dönüşüne dönüştürüldü. Dış ve iç üç kutuların fiziksel anlamları, dış çerçevenin, uçağın rotadan saptığını, orta çerçevenin uçağın ziftini gösterdiğini ve iç çerçevenin uçağın yuvarlandığını gösterdiğini gösterir. Üç çerçeve aynı anda üç boyutlu uzayda uçuşun gerçek tutumunu simüle etmek için eylemi gerçekleştirir.
Sistemin sürüş kısmı, esas olarak dış çerçeve, orta çerçeve ve iç çerçeve için bir servo motor tarafından tahrik edilir ve servo motorlar, motor çalışması için ilgili servo kontrolörleri tarafından kontrol edilir. Üç çerçeve ayrıca bir simulasyon senkronizörü ve simüle edilmiş döner tablanın dönme açısal pozisyonunu ve açısal hızını izlemek için bir takometre ile donatılmıştır.
Döner tablanın üç iç ve dış çerçevesi birbirinden bağımsız olarak kontrol edilir, böylece kontrol sistemi ŞEKİL l'de gösterilen şemayı benimser. 2. Kontrol şeması bir ana bilgisayar ve bir alt bilgisayarın bir kombinasyonunu benimser. Servo kontrol sistemini gerçek zamanlı olarak izlemek ve yönetmek için bir bilgisayar üst bilgisayar olarak kullanılır. Alt makine, üç kanalın aktüatörlerini doğrudan kontrol etmek için kullanılır. Her bir kanal kontrol döngüsünün fiziksel yapısı aynı olduğundan, üç kanal arasındaki kontrol ilişkisi paralel bir ilişkidir.
Üst bilgisayarın işletim paneli, sistemin çalışma durumunu ayarlamak için kullanılır ve çalışma durumu hakkındaki bilgiler üst bilgisayarda görüntülenir. Üst bilgisayar, ayar komutunu alt bilgisayara ve üst bilgisayar ile alt bilgisayar veri alışverişi verileri arasındaki veriyoluna iletir. Alt bilgisayar, programlanan kontrol algoritması algoritmasına göre, toplanan geri besleme sinyaline göre çıkışı dönüştürebilir ve daha sonra motorun, dijital / analog çıkış aracılığıyla, uçak döner tablanın gerçek zamanlı kontrolünü gerçekleştirmesini kontrol edebilir.
3.1 akım döngü tasarımı
Akım döngüsü negatif geri beslemesinin kullanılması, motorun aşırı yük kapasitesine sahip olmasının yanı sıra maksimum akım değerini sınırlandırmasını sağlar ve böylece motoru hızlı başlatma veya frenlemeden korur.
3.2 hız döngü tasarımı
Hız çevrimi tasarımı, hız döngüsünün statik doğruluğunu sağlamak için konum kontrol sisteminin vazgeçilmez bir parçasıdır. Sistem, hız geri besleme döngüsü oluşturmak için hız geri bildirim bileşeni olarak bir hız ölçüm makinesi kullanır.
3,3 pozisyonlu halka tasarımı
Sistemin pozisyon döngü kontrol sistemi şunlardan oluşur: hız çevrimi, PWM, tork motoru ve hız ölçüm makinesi. Pozisyon döngü kontrol cihazı bir dijital kontrolör olduğu için, bir bilgisayar tarafından gerçekleştirilebilir. Kontrol sistemi hız izleme kontrolü gerçekleştirirken, sadece doğru konum sinyali vardır, ancak doğru hız ölçüm bileşeni yoktur. Bu nedenle, hız sinyali sadece konum sinyali farkı yöntemi ile elde edilebilir ve daha sonra pozisyon kapalı döngü kontrolü gerçekleştirilir ve konum döngüsünün doğruluğu kabul edilir. Hız döngüsünün doğruluğunu kontrol edin.
4. Sonuç
Bu yazıda, uçak simülasyon pikapının genel kontrol planı tanıtılmış ve tek kare döner tablanın matematiksel modeli oluşturulmuştur. Döner tabla kontrolörünün tasarım yöntemi tanıtıldı ve kontrol şemasının kararlılığı ve doğruluğu analiz edildi. Kontrol sisteminin simülasyon modeli MATLAB simülasyon platformu tarafından inşa edilmiştir. Simülasyon giriş sinyali örnekle simüle edilir ve simülasyon modeli için sabit frekans sinyali ve konum komutu gönderilir. Simülasyon sonuçları analiz edilir. Kontrol şemasının etkinliği deneysel sonuçlarla kanıtlanmıştır.
