Robot servo motorların tepki performansını nasıl geliştirebilirim?
Halen, robot yanıt hızı ve doğruluğu açısından yerli ve yabancı ürünler arasında hala bir boşluk var. Bu problemi çözmenin anahtarı, robotun çekirdek bileşeninde - servo motorda yatar. Şu anda, yerli robotlar özellikle endüstriyel robotlar alanında hızla gelişmektedir. Ancak, hala evde ve yurtdışında robotların hızı ve doğruluğu konusunda bazı boşluklar var. Peki anahtar nokta nerede? Aşağıdaki Ikawakawa servo motor resmi web sitesi teknisyenleri tarafından açıklanmıştır:
Anahtar robotun çekirdek bileşeninde - servo motorda bulunur. Robotun çalışması sırasında, servo motorun hareketi, birden fazla serbestlik derecesinin hareketini gerçekleştirmek için kullanılır. Robotun çalışma hızının hızı ve doğruluğu yüksekse, servo motorun tepki hızı ve kontrol doğruluğunun yeterince yüksek olması gerekir.
Robotun fiili çalışmasında, servo motor, genellikle, servo motorun kısa süreli aşırı yüklenme kapasitesi, atalet adaptasyon aralığı, frekans cevabı bant genişliği için çok yüksek olan çeşitli hızlanma, yavaşlama, ileri ve geri durumlarındadır. ve hız / tork tepki süresi. Gereksinimler.
En önemli göstergelerden biri, servo sistemin komutlara ne kadar hızlı yanıt verdiğini belirleyen frekans yanıt bant genişliği. Robot tasarımcıları için önemli bir endişe göstergesidir.
Servo motor frekans yanıtı bant genişliğinin tanımı: Servo sistemin yanıtlayabileceği maksimum sinüs dalgası frekansı, servo sistemin frekans cevabı bant genişliğidir. Profesyonel bir dilde tarif edilen, genlik-frekans yanıtının -3dB'ye (-3dB bant genişliği) düştüğü frekans ya da faz-frekans yanıtının 90 derece ertelendiği frekanstır.
Daha spesifik olarak, servo sürücü bant genişliği için test yöntemi "AC Servo Sürücüler için Genel Teknik Koşullar" (JBT10184-2000) mekanik standardında belirtilir: sürücü sinüs dalga hızı komutunu girer ve genliği nominal hızın 0,01 katıdır. komut değeri. Frekans kademeli olarak 1 Hz'den arttırılır ve motorun ilgili hız eğrisi kaydedilir. Komutun sinüzoidal frekansı arttıkça, motor hız dalga formunun faz gecikmesi, sinüs dalgası eğrisine göre kademeli olarak artar ve genlik yavaş yavaş azalır. Faz gecikmesinin 90 dereceye yükseltildiği frekans, servo sistemin faz kaymasının frekans bant genişliği olarak 90 derece olarak alınır; Düşük frekansta genliğin 0.707'ye düştüğü frekans, servo sistem-3 dB bant genişliği olarak alınır.
Endüstriyel robotun hareketi karmaşık olsa bile, frekans cevabının bant genişliği ne kadar hızlı olursa, servo sisteminin daha hızlı değişimle komutlara cevap verebileceği, zaman içinde cevap verebileceği ve robotun her bir eklem pozisyonunun kontrol edilebileceği söylenebilir. orada ol.
