Robotlarda yaygın olarak kullanılan iki tip motor
Direksiyon kutusu
Direksiyon dişlisi esas olarak bir kasa, bir devre kartı, bir çekirdeksiz motor, bir dişli ve bir konum detektöründen oluşur. Çalışma prensibi, alıcının direksiyon dişlisine bir sinyal göndermesi, devre kartı üzerindeki IC üzerinden dönme yönünü yargılaması, çekirdeksiz motoru dönmeye başlamak için tahrik etmesi, döner koluna gücü redüksiyon dişlisi üzerinden iletmesi ve göndermesidir. sinyali konum algılayıcısından geri al. , konumlandırmaya ulaşılıp ulaşılmadığını belirlemek için. Konum detektörü aslında değişken bir dirençtir. Servo çevrildiğinde direnç değeri değişecektir. Direnç değeri tespit edilerek, dönme açısı bilinir.
Üretici tarafından sağlanan servoların teknik özellikleri arasında temel boyutlar (mm), tork (kg / cm), hız (saniye / 60 °), test voltajı (V) ve ağırlık (g) bulunur. Tork birimi kg / cm'dir, bu, döner kolun ağırlığının birkaç kilogram kadar kaldırılabileceği anlamına gelir. Bu, kolun konseptidir, yani kol uzunluğu ne kadar uzun olursa, tork o kadar küçük olur. Hız birimi sn / 60 ° 'dir, bu, servonun 60 ° dönmesi için gereken zaman anlamına gelir.
Aktüatör motoru olarak da bilinen bir servo motor, otomatik bir kontrol sistemindeki bir aktüatör olarak, alınan bir elektrik sinyalini bir motor milindeki açısal bir yer değiştirme veya açısal hız çıkışına dönüştürmek için kullanılır. İki ana DC ve AC servo motor kategorisine ayrılmıştır, ana özelliği, sinyal voltajı sıfır olduğunda, dönme fenomeninin olmaması ve dönme hızının, tork artışıyla aynı şekilde azalmasıdır.
servo motor
Servo, esas olarak darbe ile konumlandırılmıştır. Temel olarak, servo motorun bir darbe aldığı zaman, yer değiştirmeyi gerçekleştirmek için bir darbeye karşılık gelen açıyı döndüreceği anlaşılabilir. Servo motorun kendisinin darbeleri yayan bir işlevi olduğundan, servo motorun her açısı vardır Bir açıyı döndürdüğünüzde, karşılık gelen sayıda pals yayar, böylece servo motor tarafından alınan darbeye veya kapalı devre yanıt verir. Bu şekilde, sistem servo motora kaç darbe gönderildiğini ve aynı anda kaç darbe alındığını bilir. Bu şekilde, motorun dönüşü çok doğru bir şekilde kontrol edilebilir, böylece 0.001 mm'ye ulaşan doğru konumlandırma elde edilebilir.
DC servo motorlar fırçalanmış ve fırçasız motorlara ayrılmıştır. Fırça motoru düşük maliyetli, basit bir yapıya, büyük başlangıç torkuna, geniş hız düzenleme aralığına, kolay kontrol, bakım, ancak uygunsuz bakım (karbon fırçaların değiştirilmesi), elektromanyetik girişim ve çevre gereksinimlerine sahiptir. Bu nedenle maliyete duyarlı genel endüstriyel ve konut uygulamalarında kullanılabilir.
