Endüstriyel robotlar için ortak motor sürücü sistemlerinin sınıflandırılması
Robotik elektrik servo sürücü sistemi, robot gövdesini, çeşitli motorlar tarafından üretilen tork ve gücü kullanarak robotun çeşitli hareketlerini elde etmek için doğrudan veya dolaylı olarak çalıştıran bir aktüatördür.
Endüstriyel robot eklemli motorlar için, maksimum güç / kütle oranı ve tork atalet oranı, yüksek başlangıç torku, düşük atalet ve geniş ve düzgün bir hız aralığı gereklidir. Özellikle, robot son efektörleri (eller) gibi motorlar, mümkün olan en küçük hacme ve kütleye sahip motorları kullanmalıdır. Özellikle hızlı yanıt gerektiğinde, servo motor yüksek güvenilirlik ve stabiliteye sahip olmalı ve kısa süreli aşırı yüklenmelere sahip olmalıdır. kabiliyet. Bu, endüstriyel robotlarda servo motorların uygulanması için bir ön şarttır.
Eklem tahrik motoru için robotun temel gereksinimleri aşağıdaki gibidir:
1, hızlılık
Komutu tamamlamak için motordan komut durumuna gereken süre kısa olmalıdır. Komut sinyalinin tepki süresi ne kadar kısa olursa, elektrik servo sisteminin hassasiyeti o kadar yüksek olur ve hızlı tepki performansı o kadar iyidir. Genel olarak, servo motorun performansı, servo motorun elektromekanik zaman sabiti ile yansıtılır.
2. başlangıç torku atalet oranı büyüktür
Yük sürerken, robotun servo motorunun başlangıç torkunun büyük olması ve eylemsizlik momentinin küçük olması gerekir.
3. Kontrol özelliklerinin sürekliliği ve doğrusallığı. Kontrol sinyali değiştikçe, motorun dönüş hızı sürekli olarak değişebilir. Bazen dönüş hızı kontrol sinyali ile orantılı veya orantılıdır.
4, hız aralığı geniştir.
1: 1000 ~ 10000 arasındaki hız aralığında kullanılabilir.
5. Küçük boyut, küçük kütle ve kısa eksenel boyut.
6, sert çalışma koşullarına dayanabilir, çok sık ileri ve geri ve hızlanma ve yavaşlama yapabilir ve kısa sürede aşırı yüklenebilir.
Günümüzde yüksek başlangıç torkuna, yüksek torklu ve düşük ataletli AC servo motorlar endüstriyel robotlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. 1000 N veya daha az yükü olan (100 kgf'ye eşit) çoğu endüstriyel robot, elektrikli servo sürücü sistemlerini kullanır. Kullanılan ortak tahrik motorları başlıca AC servo motorlar, step motorlar ve DC servo motorlardır. Bunlar arasında, AC servo motor, DC servo motor ve doğrudan tahrik motoru (DD), genellikle yüksek hassasiyetli ve yüksek hızlı robot sürücü sistemlerinde kullanılan pozisyon kapalı çevrim kontrolünü benimser. Step motor sürücü sistemi, yüksek hassasiyet ve hız gerektirmeyen küçük ve basit robot açık döngü sistemleri için uygundur. AC servo motorlar, elektronik komutasyon ve komutasyon kıvılcımlarından dolayı yanıcı ve patlayıcı ortamlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot eklem tahrik motorunun güç aralığı genellikle 0.1 ila 10 kW'dir. Endüstriyel robot tahrik sistemlerinde kullanılan bir elektrik motoru.
