Robot Tasarımında Step Motorun Uygulama Analizi
Düşük hızlı, yüksek torklu ekipmana sahip olan adım motorları, şanzımanı daha kısa sürer, bu da daha yüksek güvenilirlik, daha yüksek verimlilik, daha küçük mesafeler ve daha düşük maliyet anlamına gelir. Robotlar için ideal bir adımdır, çünkü robot hareketlerinin çoğu kısa döngü sürelerine ulaşmak için yüksek hızlanma gerektiren kısa mesafedir. Güç-ağırlık oranı bir DC motorunkinden daha düşüktür. Yamatake Electric, çoğu robotik hareketin uzun mesafeli yüksek hızda (ve dolayısıyla yüksek güçte) olmadığına, ancak genellikle kısa mesafe durdurma ve başlatmayı gerektirdiğine inanmaktadır. Düşük devir ve yüksek torkta ideal robotlardır.
Tüm ST robotları, yazılım motoru sayısına göre enkoder geri beslemesine sahiptir. Herhangi bir hatanın düzeltilememesi durumunda, sistem duracaktır. Bu nedenle, sistemin bütünlüğü çok daha yüksektir.
Bu nedenle, robot tasarımında step motorları kullanmanın avantajları şunlardır:
1 Aynı performansın step motorları için daha ucuzdur.
2 step motor, fırçasız motorlardan daha uzun ömürlüdür.
3 dijital bir motor olarak, hiçbir avlanma veya aşma noktasını tam olarak tespit edemez.
4 sürücü modülü, daha az ısı emicisi, daha yüksek verim ve daha yüksek güvenilirlik anlamına gelen doğrusal bir amplifikatör değildir.
5 sürücü modülü, doğrusal amplifikatörden daha ucuzdur.
6 Pahalı servo kontrollü elektronik bileşenler yoktur, çünkü sinyaller doğrudan MPU'dan kaynaklanır.
7 yazılım güvenli değildir. Ana kontrol panosu bir adım atımına sahiptir. Yazılım çalışmıyorsa veya çökerse motor durur.
8 elektronik sürücü güvenli değildir. Sürücü amplifikatörü arızası olan bir motor kilidi durumunda, çalışmaz. Servo sürücü bozulduğunda, motor hala çalışabilir ve tam hızda çalışıyor olabilir.
9 hız kontrolü hassas ve tekrarlanabilir (kristal kontrol).
10 Step motor gerektiğinde çok yavaş çalışır.
Step motor konumlandırma cihazı, bu yüzden yanlış yük olmayacaktır, örneğin aşırı yük yavaşlamayacaktır, ancak duracaktır. Bağımsız bir pozisyonun gücünü kullanmak için kullanılamazlar.
Ancak robot cihazın yeridir ve hatasız bir şekilde hassas pozisyona girecek şekilde tasarlanmıştır. Bir hatayı bildiren ve ilk viteste veya çarpışmada daha fazla eylemi durduran bir robot.
Bazı düşük hızlı adım motorlarında rezonans senkronizasyonu ve gecikme kayıpları meydana gelebilir. Her bir step motor sürücüsü, bağımsız bir mikroişlemci tarafından kontrol edilir ve tahrik motorunun sözde sinüsüne bir mikrostep denir. Mikrokodlu saat rezonans eder ve dengelemek için fazı ve akımı otomatik olarak değiştirir. Sessiz bir sürücü üzerinde çalışan mikro adım modunda, motor tüm hız aralığında videoda görülebilir.
